4D 雷达属于高分辨率长距离雷达传感器,不仅可以检测对象的距离、相对速度和方位角,还可以检测对象高于路面的高度。不同于激光雷达 (LiDAR),它在所有天气状况下都能有效运作,包括大雾天和大雨天。其中使用了最先进的无锚三维对象检测器 CenterPoint。它基于开源数据集 Astyx 的 4D 雷达数据经训练所得。由于含注解的样本有限,并且 4D 雷达点云存在稀疏性,因此三维边框预测效果欠佳。据观察,虽然可以正确检测到受测车辆附近的车辆,但仍然存在一些误报预测,并且无法检测到距离较远的某些对象。4D 雷达对象检测以及与摄像头图像融合可以显著提升性能。
Centerpoint 模型用于 4D 雷达监测,下图显示了 Centerpoint 模型的结果。
图 1. Centerpoint 示例
下表列出了 Vitis AI Library 支持的 Centerpoint 模型。
编号 | 模型名称 | 框架 |
---|---|---|
1 | centerpoint_0_pt | PyTorch |
2 | centerpoint_1_pt | PyTorch |